Встряхните робота - Shakey the robot
 Встряхните робота в его витрине в Музее истории компьютеров .
| |
| Производитель | SRI International |
|---|---|
| Год создания | 1966 - 1972 гг. |
| Заменен на | Флейки робот |
Робот Шейки был первым мобильным роботом общего назначения, способным рассуждать о своих действиях. В то время как другие роботы должны быть проинструктированы на каждом отдельном этапе выполнения более крупной задачи, Shakey может анализировать команды и самостоятельно разбивать их на основные части.
По своей природе проект сочетал в себе исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка . По этой причине это был первый проект, сочетающий логические рассуждения и физические действия. Shakey был разработан в Центре искусственного интеллекта Стэнфордского исследовательского института (ныне SRI International ).
Некоторые из наиболее заметных результатов проекта включают алгоритм поиска A * , преобразование Хафа и метод графа видимости .
История
Shakey разрабатывался примерно с 1966 по 1972 год под руководством Чарльза Розена в качестве менеджера проекта. Среди других основных участников были Нильс Нильссон , Альфред Брейн, Свен Вальстрем, Бертрам Рафаэль , Ричард Дуда , Питер Харт , Ричард Файкс , Ричард Уолдингер , Томас Гарви, Джей Тененбаум, Хелен Чан Вольф и Майкл Уилбер. Проект финансировался Агентством перспективных оборонных исследовательских проектов (DARPA).
Сейчас ушел из активной службы, Шеки в настоящее время на просмотр в стеклянной витрине в Музее компьютерной истории в Маунтин - Вью, штат Калифорния . Этот проект вдохновил множество других проектов робототехники, в первую очередь Centibots .
Программного обеспечения
Программирование робота в основном выполнялось на LISP . Планировщик решения проблем Стэнфордского исследовательского института (STRIPS), который он использовал, был задуман как главный компонент планирования для используемого программного обеспечения. Как первый робот, который был логичным и целеустремленным агентом, Шейки испытал ограниченный мир. Версия мира Шейки может содержать несколько комнат, соединенных коридорами, с дверями и выключателями света, с которыми робот может взаимодействовать.
В планировщике Shakey был краткий список доступных действий. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение выключателей света, открытие и закрытие дверей, подъем и спуск по твердым предметам и толкание движущихся предметов. Автоматизированный планировщик STRIPS мог разработать план для выполнения всех доступных действий, хотя сам Шейки не имел возможности выполнить все действия в рамках плана лично.
Пример миссии для Шейки может быть примерно таким:
«Оператор набирает команду« толкнуть блок с платформы »на компьютерной консоли. Шейки оглядывается, определяет платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы добраться до платформы. Затем Шейки толкает пандус к платформу, скатывает пандус на платформу и толкает блок с платформы. Миссия выполнена. "
Аппаратное обеспечение
Физически робот был особенно высоким и имел антенну для радиосвязи, гидролокаторы , телекамеру, бортовые процессоры и датчики обнаружения столкновений («детекторы ударов»). Высокий рост робота и его склонность к тряске привели к его названию:
Мы работали в течение месяца, пытаясь найти для него хорошее название, варьирующееся от греческих имен до еще много чего, а затем один из нас сказал: «Эй, он чертовски трясется и движется, давайте просто назовем его Shakey».
Результаты исследований
Развитие Shakey оказало далеко идущее влияние на области робототехники и искусственного интеллекта, а также на компьютерные науки в целом. Некоторые из наиболее примечательных результатов включают разработку алгоритма поиска A * , который широко используется при поиске пути и обходе графа , процессе построения эффективно проходимого пути между точками; Хаф преобразования , которая представляет собой метод извлечения признаков используется в анализе изображений , компьютерного зрения и цифровой обработки изображений ; и метод графа видимости для нахождения кратчайших евклидовых путей среди препятствий на плоскости.
СМИ и награды
После того, как в 1969 году SRI опубликовал 24-минутное видео под названием «SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning», проект привлек значительное внимание средств массовой информации. Это включало статью в New York Times от 10 апреля 1969 года ; В 1970 году Life назвал Шейки «первым электронным человеком»; а в ноябре 1970 года журнал National Geographic опубликовал статью о Шеки и будущем компьютеров. Ассоциация по улучшению искусственного интеллекта наград AI Видео конкурса «s названы„Shakeys“из - за значительного влияния 1969 видео.
Шеки был введен в Carnegie Mellon University «s Robot Зал славы в 2004 году , наряду с такими знаменитостями , как ASIMO и C-3PO .
Шейки был удостоен престижной награды IEEE Milestone в области электротехники и вычислений.
Шейки был показан в документальном фильме BBC - Навстречу завтра: Робот (1967).
Рекомендации
дальнейшее чтение
- Рафаэль, Бертрам (1976). Думающий компьютер: разум внутри материи .
- Рассел, Стюарт Дж ; Норвиг, Питер (2010). Искусственный интеллект: современный подход (3-е изд.). Река Аппер Сэдл, Нью-Джерси: Prentice Hall. ISBN 0-13-604259-7 .