Механическая особенность - Mechanical singularity

В технике , механическая особенность является положение или конфигурация механизма или машины , где последующее поведение не может быть предсказано, или силы , или других физических величин , участвующих в бесконечности или недетерминирован .

Когда базовые инженерные уравнения механизма или машины оцениваются в особой конфигурации (если таковая существует), то эти уравнения демонстрируют математическую особенность .

Примерами механических особенностей являются блокировка кардана и в статическом механическом анализе система с недостаточными ограничениями.

Типы особенностей

Есть три типа особенностей, которые могут быть обнаружены в механизмах: особенности прямой кинематики, особенности обратной кинематики и комбинированные особенности. Эти особенности возникают, когда одна или обе матрицы Якоби механизмов становятся сингулярными или рангово-дефицитными. Соотношение между входной и выходной скоростями механизма определяется следующим общим уравнением:

${\ displaystyle {\ textbf {A}} {\ dot {\ textbf {x}}} + {\ textbf {B}} {\ dot {\ textbf {q}}} = {\ textbf {0}}}$

где - выходные скорости, - входные скорости, - якобиан прямой кинематики и - якобиан обратной кинематики. ${\ displaystyle {\ dot {\ textbf {x}}}}$${\ displaystyle {\ dot {\ textbf {q}}}}$${\ displaystyle {\ textbf {A}}}$${\ displaystyle {\ textbf {B}}}$

Тип I: особенности обратной кинематики

Этот первый вид особенностей возникает, когда:

${\ Displaystyle \ Det ({\ textbf {B}}) = 0}$

Тип II: особенности прямой кинематики

Этот второй вид особенностей возникает, когда:

${\ Displaystyle \ Det ({\ textbf {A}}) = 0}$

Тип III: комбинированные особенности

Такого рода особенности возникают, когда для определенной конфигурации обе и становятся сингулярными одновременно. ${\ displaystyle {\ textbf {A}}}$${\ displaystyle {\ textbf {B}}}$

Ссылки

Эта статья на тему машиностроения незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее . v т е