Кат-5 (машина) - Kat-5 (vehicle)
Kat-5 - это автономное транспортное средство, созданное Team Gray , организацией, состоящей из сотрудников страховой компании Gray и студентов инженерной школы Тулейнского университета для участия в DARPA Grand Challenge 2005 года .
Автомобиль
Kat-5 - это Ford Escape Hybrid 2005 года, модифицированный датчиками и исполнительными механизмами, необходимыми для автономной работы. Он имеет INS / GPS (инерциальную навигационную систему / глобальную систему позиционирования) от Oxford Technical Solutions и блоки LIDAR от SICK и Riegl . Kat-5 закончил DARPA Grand Challenge 2005 года и занял четвертое место со временем 7 часов 30 минут, всего на 37 минут отстав от Стэнли , победителя соревнований. Kat-5 работает на почти 100% чистой Java и работает под управлением операционных систем Mac OS X и Linux .
Kat-5 использует осциллирующие лидары и информацию от блока INS / GPS для создания картины окружающей среды. Эта информация затем используется для построения пути, по которому будет двигаться автомобиль. Основная электрическая система Kat-5, используемая для работы компьютеров и системы электропроводки, питается от стандартной электрической системы транспортного средства, в то время как 24-вольтовая система, используемая для питания датчиков LIDAR, питается от шести солнечных панелей. на платформе на крыше автомобиля.
Во время национальных квалификационных соревнований Grand Challenge Kat-5 потерпел 2 серьезных аварии и одно сваливание (из-за неисправного выключателя), прежде чем, наконец, завершило три заезда. Последний завершенный заезд прошел безупречно: Kat-5 преодолела все препятствия и прошла через все 50 необходимых ворот. Автомобиль получил поул-позицию из 16 на этапе Grand Challenge Event в Примме, штат Невада.
Утром 8 октября 2005 года «Кат-5» без задоринки покинул стартовую линию и начал 132-мильное путешествие по окружающей пустыне. Несмотря на то, что у команды была возможность остановиться на закате и продолжить гонку на следующее утро, команда решила позволить своей машине финишировать той же ночью, поскольку темнота никак не повлияет на характеристики машины.
После пересечения финишной черты было обнаружено, что Kat-5 завершил всю гонку, используя только 7 галлонов топлива, что в среднем составляет чуть менее 19 миль на галлон. Автомобиль в среднем набирал 17,5 миль в час на протяжении всей гонки. Позже было обнаружено, что небольшая программная ошибка заставила автомобиль замедлиться до ползания на более широких участках гонки.
Команда
Команда Gray состояла из ИТ-специалистов компании и студентов факультетов компьютерных наук, биомедицинской инженерии и машиностроения Тулейнского университета. Эрик Грей, президент и директор Grey Exploration Company и Gray Oil & Gas Company, был лидером группы. Основная команда разработчиков состояла из шести человек:
- Мэтт Дунер - младший студент факультета компьютерных наук Тулейнского университета
- Кейт Геллер - ИТ-директор Gray & Company, Inc. и магистр делового администрирования Школы бизнеса AB Freeman при Тулейнском университете
- Пауэлл Кинни - старший преподаватель кафедры биомедицинской инженерии Тулейнского университета
- Хорхе Нагель - магистрант кафедры машиностроения Тулейнского университета
- Карл Шнайдер - менеджер по информационным системам для Gray & Company, Inc. и кандидат MBA в Школе бизнеса AB Freeman при университете Тьюлейн
- Поль Трепанье - менеджер по разработке программного обеспечения для Gray & Company, Inc. и доктор философии. студент факультета компьютерных наук Тулейнского университета
Развитие
Команда разработала Kat-5 за шесть месяцев (три недели были потеряны из-за урагана Катрина ) общей стоимостью около 650 000 долларов. Физическая стоимость автомобиля на момент его запуска 8 октября оценивалась в 150 000 долларов.