Ваймос - Vaimos

Автономный парусный робот Vaimos

Vaimos (Voilier Autonome Instrumenté pour Mesures Océanographiques de Surface) - это автономное парусное судно со встроенными приборами для измерения поверхности океана.

Его цель - собрать измерения на поверхности океана. Этот робот является результатом сотрудничества ENSTA Bretagne и IFREMER . ENSTA-Bretagne (OSM Team) разрабатывает алгоритмы управления и архитектуру программного обеспечения, IFREMER (LPO + RDT) строит механику, встроенное оборудование.

Брест-Дуарнене . Одно из самых длинных путешествий робота - Брест-Дуарнене, где Ваймос в автономном режиме проехал более 100 км. С тех пор Ваймос совершил поездки протяженностью более 350 км.

В 2013 году Ваймос участвовал в Чемпионате мира по роботизированному парусному спорту (WRSC) 2013 в Бресте, Франция.

Контроль

Робот следует желаемой траектории, которая представляет собой последовательность линий. При следовании по линии робот имеет два режима.

  1. прямой режим : направление , которым необходимо следовать согласуется с направлением ветра , а расстояние между роботом и его линия соответствует погрешности GPS (около 10 метров).,
  2. режим липкости : направление , которым необходимо следовать находится в не-го зоны и расстояние до линии составляет менее 70 метров.

В компьютере Vaimos реализованы два вложенных контура управления. Первый цикл соответствует низкоуровневому контроллеру, который настраивает руль и парус, чтобы иметь желаемый курс. Второй цикл генерирует желаемый заголовок, чтобы сделать линию привлекательной. Благодаря этой стратегии управления с двумя контурами у нас есть гарантия, что робот всегда будет оставаться в требуемом коридоре. Это проиллюстрировано спиральным экспериментом, в котором робот должен следовать по квадратной спирали. Доказательство того, что робот всегда будет оставаться внутри своего коридора, можно выполнить с помощью интервального анализа и установки инверсии . Доказательство предполагает, что робот подчиняется некоторым неопределенным уравнениям состояния, что не всегда имеет место на практике.

Ссылки