Рука Тени - Shadow Hand

Рука с умным двигателем Shadow C6M перед рукой с ловкой воздушной мускулатурой Shadow C3
Сравнение теневой ловкой руки с человеческой рукой.

Тень Dexterous Рука является человекообразным (гуманоид) робот рука системы , разработанной компанией The Shadow Robot Company в Лондоне . Рука сравнима с человеческой рукой по размеру и форме и воспроизводит все ее степени свободы . Hand коммерчески доступен в моделях с пневматическим и электрическим приводом и в настоящее время используется в большом количестве учреждений, включая НАСА , Университет Билефельда и Университет Карнеги-Меллона , а также в исследовательских проектах ЕС, таких как HANDLE.

Shadow Dexterous Robot Hand - первая коммерчески доступная роботизированная рука от компании, которая следует за серией прототипов гуманоидных систем кистей и рук.

Дизайн

Ловкая рука тени была разработана, чтобы быть похожей на среднюю руку человека-мужчины. Структура предплечья немного шире человеческого предплечья.

У теневой ловкой руки 24 сустава. У него 20 степеней свободы, больше, чем у человеческой руки. Он был разработан, чтобы иметь диапазон движений, эквивалентный диапазону движения обычного человека . Четыре пальца руки содержат два одноосных сустава, соединяющих дистальную фалангу , среднюю фалангу и проксимальную фалангу, и один универсальный сустав, соединяющий палец с пястной костью . У мизинца есть дополнительный одноосный сустав на пястной кости, чтобы рука могла сгибать ладонь. Большой палец содержит одно одноосное соединение, соединяющее дистальную фалангу с проксимальной фалангой, одно универсальное соединение, соединяющее большой палец с пястной костью, и одно одноосное соединение на дне пястной кости, чтобы обеспечить движение ладони сгибанием. Запястье содержит два сустава, обеспечивающих сгибание / разгибание и приведение / отведение.

Рука доступна как в моделях с приводом от электродвигателя, так и с пневматическим двигателем. Моторная рука приводится в движение 20 двигателями постоянного тока в предплечье, тогда как мышечная рука приводится в движение 20 антагонистическими парами воздушных мышц в предплечье.

Все руки имеют эффект Холла датчики , встроенные в каждый сустав , чтобы обеспечить точную позиционную обратную связь. Моторная рука включает датчики силы для каждой степени свободы, а мышечная рука включает датчики давления для каждой мышцы. Есть также несколько вариантов тактильной зондирования на руке из основных датчиков давления к BioTac мультимодального тактильного датчика от Syntouch Inc. .

Программная система Shadow Hand основана на операционной системе Robot Operating System , с помощью которой осуществляется настройка, калибровка, моделирование и управление рукой. Симуляцию теневой руки можно скачать и установить в ROS.

Смотрите также

дальнейшее чтение

Рекомендации

Внешние ссылки