Робототехническая парадигма - Robotic paradigm
В робототехнике , роботизированная парадигма является ментальной моделью того , как робот работает. Роботизированная парадигма может быть описана отношениями между тремя основными элементами робототехники : восприятием, планированием и действием . Это также можно описать тем, как сенсорные данные обрабатываются и распределяются по системе и где принимаются решения.
Иерархическая / совещательная парадигма
- Робот работает по принципу «сверху-вниз», уделяя большое внимание планированию.
- Робот ощущает мир, планирует следующее действие, действует; на каждом шаге робот явно планирует следующий ход.
- Все данные зондирования обычно собираются в одну глобальную модель мира.
Реактивная парадигма
- Смысловой тип организации.
- У робота есть несколько экземпляров муфт Sense-Act.
- Эти связи представляют собой параллельные процессы, называемые поведениями, которые принимают данные локального зондирования и вычисляют наилучшее действие, которое следует предпринять независимо от того, что делают другие процессы.
- Робот будет выполнять комбинацию действий.
Гибридная парадигма преднамеренного / реактивного
- Робот сначала планирует (обдумывает), как лучше всего разложить задачу на подзадачи (также называемые «планированием миссии»), а затем каково подходящее поведение для выполнения каждой подзадачи.
- Затем поведение начинает выполняться в соответствии с реактивной парадигмой.
- Чувственная организация - это также смесь Иерархического и Реактивного стилей; данные датчика направляются каждому поведению, которому нужен этот датчик, но также доступны планировщику для построения ориентированной на задачи глобальной модели мира.
Смотрите также
Ссылки
- Асада, Х. и Слотин, Дж. -Дж. (1986). Анализ и управление роботами. Вайли. ISBN 0-471-83029-1 .
- Аркин, Рональд С. (1998). Робототехника на основе поведения. MIT Press. ISBN 0-262-01165-4 .