Робототехническая парадигма - Robotic paradigm

В робототехнике , роботизированная парадигма является ментальной моделью того , как робот работает. Роботизированная парадигма может быть описана отношениями между тремя основными элементами робототехники : восприятием, планированием и действием . Это также можно описать тем, как сенсорные данные обрабатываются и распределяются по системе и где принимаются решения.

Иерархическая / совещательная парадигма

  • Робот работает по принципу «сверху-вниз», уделяя большое внимание планированию.
  • Робот ощущает мир, планирует следующее действие, действует; на каждом шаге робот явно планирует следующий ход.
  • Все данные зондирования обычно собираются в одну глобальную модель мира.
Схема иерархической парадигмы

Реактивная парадигма

  • Смысловой тип организации.
  • У робота есть несколько экземпляров муфт Sense-Act.
  • Эти связи представляют собой параллельные процессы, называемые поведениями, которые принимают данные локального зондирования и вычисляют наилучшее действие, которое следует предпринять независимо от того, что делают другие процессы.
  • Робот будет выполнять комбинацию действий.
Схема реактивной парадигмы

Гибридная парадигма преднамеренного / реактивного

  • Робот сначала планирует (обдумывает), как лучше всего разложить задачу на подзадачи (также называемые «планированием миссии»), а затем каково подходящее поведение для выполнения каждой подзадачи.
  • Затем поведение начинает выполняться в соответствии с реактивной парадигмой.
  • Чувственная организация - это также смесь Иерархического и Реактивного стилей; данные датчика направляются каждому поведению, которому нужен этот датчик, но также доступны планировщику для построения ориентированной на задачи глобальной модели мира.
Гибридная схема преднамеренной / реактивной парадигмы

Смотрите также

Ссылки

  • Асада, Х. и Слотин, Дж. -Дж. (1986). Анализ и управление роботами. Вайли. ISBN  0-471-83029-1 .
  • Аркин, Рональд С. (1998). Робототехника на основе поведения. MIT Press. ISBN  0-262-01165-4 .