Программируемый универсальный станок для сборки - Programmable Universal Machine for Assembly
PUMA ( P rogrammable U niversal M achine для A ssembly или P rogrammable U niversal M anipulation ет ) является промышленным манипулятором , разработанным Виктор Шейнманом на пионерском робот компания Unimation . Первоначально разработанный для General Motors , PUMA был основан на более ранних конструкциях, изобретенных Шейнманом в Стэнфордском университете .
Unimation производила PUMA в течение многих лет, пока не была куплена Westinghouse (ок. 1980 г.), а затем швейцарской компанией Stäubli (1988 г.). Nokia Robotics произвела около 1500 роботов PUMA в течение 1980-х годов, причем Puma-650 была их самой популярной моделью среди покупателей. Были также разработаны некоторые собственные продукты Nokia Robotics, например, промышленный робот Nokia NS-16 или NRS-15. Nokia продала свое подразделение робототехники в 1990 году.
В 2002 году организация General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) подарила оригинальный прототип робота PUMA Национальному музею американской истории Смитсоновского института. Он присоединяется к коллекции исторически важных роботов, в которую входят ранний Unimate и Odetics Odex 1.
Суть дизайна представлена в трех категориях; 200, 500 и 700 серий. Серия 200 - это настольный компьютер меньшего размера. Примечательно, что эта модель была использована для первой роботизированной стереотаксической биопсии мозга в 1985 году. Серия 500 и может достигать высоты почти 2 метра. Эта модель имеет более популярный дизайн и наиболее узнаваемую конфигурацию. Серия 700 является самой крупной в группе и предназначалась для конвейерных, покрасочных и сварочных работ.
Все конструкции состоят из двух основных компонентов: механического рычага и системы управления. Обычно они соединяются между собой одним или двумя большими многожильными кабелями. Когда используются два кабеля, один передает питание на серводвигатели и тормоза, а второй передает сигнал обратной связи по положению каждого соединения обратно в систему управления.
Управляющий компьютер основан на архитектуре LSI-11, которая очень похожа на компьютеры PDP11. В системе есть программа загрузки и основной инструмент отладки, загруженные в микросхемы ПЗУ. Операционная система загружается из внешнего хранилища через последовательный порт, обычно с дискеты.
Блок управления также содержит источник питания сервопривода, платы обработки аналоговой и цифровой обратной связи и систему сервопривода.
Рука появляется в фильме Внутреннее пространство .
Модель 260
- Шестиосевая рука с 3 осями, образующая сферическое запястье
- Максимальный вылет 400 мм от центральной оси до центра запястья
- Максимальная полезная нагрузка: 2,2 кг
- Вес руки: 13,2 кг
- Повторяемость ± 0,05 мм
- максимальная скорость: 1245 мм / сек, прямолинейное движение
Совместные максимумы | Градусы |
---|---|
Талия | 315 |
Плечо | 320 |
Локоть | 300 |
Сгибание запястья | 236 |
Прокрутка запястья | 575 |
Фланец инструмента | 525 |
Модель 560 C
- 6-осевая рука с 3-мя осями, составляющая сферическое запястье.
- Максимальный вылет 878 мм от центральной оси до центра запястья
- Программно выбираемая полезная нагрузка от 4 кг до 2,5 кг
- Вес руки: 83 кг (приблизительный)
- Повторяемость ± 0,1 мм
- Максимальная скорость 2,5 кг: движение по прямой линии 500 мм / сек.
- Максимальная скорость 4,0 кг: 470 мм / сек, движение по прямой
Совместные максимумы | Градусы |
---|---|
Талия | 320 |
Плечо | 266 |
Локоть | 284 |
Сгибание запястья | 200 |
Запястье | 280 |
Фланец инструмента | 532 |
Модели 761 и 762
- 6-осевая рука с 3-мя осями, составляющая сферическое запястье.
- Максимальный охват
761: 1.50m from center axis to center of wrist 762: 1.25m from center axis to center of wrist
- Масса руки:
761: 600 kg 762: 590 kg
- Полезная нагрузка:
761: 10 kg 762: 20 kg
- Повторяемость ± 0,2 мм
- максимальная скорость: движение по прямой линии 1000 мм / сек
Совместные максимумы | Градусы |
---|---|
Талия | 320 |
Плечо | 220 |
Локоть | 270 |
Сгибание запястья | 200 |
Запястье | 532 |
Поворотный инструмент | 600 |
Система контроля
Рекомендации
Книги, которые ссылаются на дизайн PUMA
- «Основы мехатроники» Биллингсли, Джон. Джон Вили и сыновья. Хобокен, штат Нью-Джерси. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7 Ch.9
- "Моделирование и кинематика роботов" Мансер, Рашид. DaVinci Engineering Press. Бостон, Массачусетс. 2006 ISBN 1-58450-851-5 Ch.4-5
- «Робототехника и гибкая автоматизация, 2-е издание» SR Deb. Макгроу Хилл. Нью-Дели. 2010 ISBN 0-07-007791-6