Омни колесо - Omni wheel
Омни-колеса или поли-колеса , похожие на колеса Mecanum , представляют собой колеса с небольшими дисками (называемыми роликами) по окружности, которые перпендикулярны направлению вращения. Эффект заключается в том, что колесо может приводиться в движение с полной силой, но также с большой легкостью скользит вбок. Эти колеса часто используются в голономных приводных системах.
Платформа, использующая три всенаправленных колеса в треугольной конфигурации, обычно называется Kiwi Drive . Платформа Killough похожа; Он назван так в честь работы Стивена Киллоу с всенаправленными платформами в Национальной лаборатории Ок-Ридж . В дизайне Киллоу 1994 года использовались пары колес, установленные в клетках под прямым углом друг к другу, и, таким образом, достигалось голономное движение без использования настоящих омни-колес.
Они часто используются в исследованиях интеллектуальных роботов для небольших автономных роботов. В таких проектах, как VEX Robotics , Robocup и FIRST Robotics , многие роботы используют эти колеса, чтобы иметь возможность перемещаться во всех направлениях. Омни-колеса также иногда используются в качестве приводных роликов для роботов с дифференциальным приводом, чтобы ускорить поворот. Омниколеса часто используются для обеспечения движения по горизонтальной оси трансмиссии, а также движения вперед и назад. Обычно это достигается с помощью H-образного диска .
Омниколеса в сочетании с обычными колесами обеспечивают уникальные рабочие характеристики, например, на шестиколесном транспортном средстве, использующем два обычных колеса на центральной оси и четыре омниколеса на передней и задней осях.
История
Колесо было впервые запатентовано в 1919 году Я. Грабовецким.
Патент США 1305535 , J. Grabowiecki, «Колесо транспортного средства», выдан 1919-06-03.
Вариант колеса был запатентован Йозефом Ф. Блюмрихом в 1972 году.
Патент США 3789947 , Йозеф Ф. Блюмрих, «Всенаправленное колесо», выдан 05 февраля 1974 г.
Блюмрих утверждал, что конструкция описана в Книге Иезекииля как компонент космического корабля, созданного внеземной жизнью, поэтому колесо иногда в шутку называют «колесом Иезекииля». Космические корабли Иезекииля описывает его процесс «открытия» и воссоздания колеса Омни, а также путешествующего корабля и его стыковочной станции.
Недавнее изобретение - так называемое колесо Лиддиарда , которое претендует на звание лучшего всенаправленного колеса.
Новое поворотное шасси - Rotor Wheels 3x1: https://vk.com/photo-57870566_457242614
Приложения
Роботино , используемое в образовательных, обучающих и исследовательских целях.
Omni колеса на грузовой палубе в виде Boeing C-17 позволяет позиционирование груза
Смотрите также
Рекомендации
внешняя ссылка
- PPRK - коммерческая голономная приводная система, разработанная Университетом Карнеги-Меллона, использующая поли-колеса.
- Airtrax - коммерческие автомобили, использующие механические колеса с поли колесами.
Викискладе есть медиафайлы по теме колеса Omni . |