Мобильный манипулятор - Mobile manipulator
Мобильный манипулятор является робот система , построенная из роботизированный манипулятор , установленный на мобильной платформе. Такие системы сочетают в себе преимущества мобильных платформ и манипуляторов роботов и уменьшают их недостатки. Например, мобильная платформа расширяет рабочее пространство руки, тогда как рука предлагает несколько функциональных возможностей.
Описание
Мобильная система манипуляции предлагает двойное преимущество мобильности, предлагаемой мобильной платформой, и ловкости, предлагаемой манипулятором . Мобильная платформа предлагает манипулятору неограниченное рабочее пространство . Дополнительные степени свободы мобильной платформы также предоставляют пользователю больше возможностей выбора. Однако работа такой системы является сложной задачей из-за множества степеней свободы и неструктурированной среды, в которой она работает.
Общий состав системы:
- Мобильная платформа
- Робот-манипулятор
- Зрение
- Инструменты
Мотивация
В настоящее время мобильные манипуляции являются предметом особого внимания в средах разработки и исследований, а мобильные манипуляторы, как автономные, так и дистанционно управляемые, используются во многих областях, например, в освоении космоса, военных операциях, уходе на дому и здравоохранении. Однако в промышленной сфере внедрение мобильных манипуляторов было ограничено, хотя потребность в интеллектуальной и гибкой автоматизации присутствует. Кроме того, необходимые технологические объекты (мобильные платформы, роботы-манипуляторы, видение и инструменты) в значительной степени являются доступными готовыми компонентами.
Причина этого в том, что обрабатывающая промышленность действует традиционно и поэтому неохотно идет на риск, внедряя новые технологии. Кроме того, в области промышленных мобильных манипуляций центр внимания был сделан на оптимизации отдельных технологий, особенно роботов-манипуляторов и инструментов, в то время как интеграция, использование и применение игнорировались. Это означает, что сообщалось о нескольких реализациях мобильных роботов в производственных средах - например, и.
График
| Год | Имя робота | Компания / Научно-исследовательский институт |
|---|---|---|
| 1996 г. | Hilare 2bis |
LAAS-CNRS , Франция 
|
| 2000 г. | Jaume | Лаборатория роботизированного интеллекта, Университет Жауме I , Испания 
|
| 2004 г. | FAuStO |
Веронский университет , Италия 
|
| 2006 г. | ММ-500 | Neobotix GmbH, Германия 
|
| 2009 г. | Маленький помощник | Департамент производства, Ольборгский университет , Дания 
|
| 2012 г. | G-WAM |
Robotnik Automation & Barrett Technologies, Испания и США 
|
| 2013 | УБР-1 | Безграничная робототехника, США
|
| 2013 | X-WAM |
Robotnik Automation & Barrett Technologies, Испания и США
|
| 2015 г. | CARLoS | AIMEN, Испания
|
| 2015 г. | РБ-1 |
Robotnik Automation и Kinova Robotics, Испания и Канада 
|
| 2016 г. | TIAGo | PAL Robotics, Испания
|
| 2018 г. | 205 мур. |
Институт технологии сборки , Университет Лейбница, Ганновер , Германия
|
Уровень развития
Один из недавних примеров - мобильный манипулятор «Маленький помощник» производственного факультета Ольборгского университета.