DARPA Grand Challenge (2007) - DARPA Grand Challenge (2007)

Автомобиль, разрабатываемый для конкурса DARPA Urban Challenge 2007 г.

Третье соревнование беспилотных автомобилей DARPA Grand Challenge было широко известно как DARPA Urban Challenge . Это произошло 3 ноября 2007 года на территории ныне закрытой базы ВВС Джордж (в настоящее время используемой в качестве аэропорта логистики Южной Калифорнии ) в Викторвилле, штат Калифорния ( карта Google ), на западе США. Канал Discovery Science следил за несколькими командами и освещал Urban Challenge в своей серии Robocars .

Обзор

Победителем в размере 2 миллионов долларов стала компания Tartan Racing, совместная работа Университета Карнеги-Меллона и General Motors Corporation с их автомобилем Boss, сильно модифицированным Chevrolet Tahoe . Второе место, получившее приз в 1 миллион долларов, заняла команда Stanford Racing Team с заявкой «Junior», Volkswagen Passat 2006 года выпуска . Третье место заняла команда Victor Tango из Технологического института Вирджинии, выигравшая приз в 500 000 долларов за свой гибрид Ford Escape 2005 года «Odin».

Курс включал в себя 96-километровый курс по городской местности , который нужно было пройти менее чем за 6 часов . Правила включали в себя соблюдение всех правил дорожного движения при преодолении других транспортных средств и препятствий, а также при вхождении в дорожное движение. В то время как события 2004 и 2005 годов были более сложными для транспортных средств , роботы работали изолированно и не сталкивались с другими транспортными средствами на трассе, Urban Challenge требовал от дизайнеров создания транспортных средств, способных соблюдать все правила дорожного движения, при этом они обнаруживают и избегают других транспортных средств на курсе; другие конкурирующие роботы и профессиональные водители-люди заняли курс. Это особая проблема для программного обеспечения транспортных средств , поскольку транспортные средства должны принимать «разумные» решения в режиме реального времени на основе действий других транспортных средств. Помимо предыдущих усилий по созданию автономных транспортных средств, которые были сосредоточены на структурированных ситуациях, таких как движение по шоссе с небольшим взаимодействием между транспортными средствами, это соревнование проводилось в более загроможденной городской среде и требовало, чтобы автомобили выполняли сложные взаимодействия друг с другом, такие как сохранение приоритета на уровне 4 остановка пересечения.

Преимущества этой технологии потенциально огромны. Хорошо скоординированное полностью автоматическое вождение будет намного эффективнее, поскольку уменьшится количество пробок и дорожно-транспортных происшествий , которые обходятся в триллионы в год только в США. Эффективность также снизит потребление энергии и, следовательно, загрязнение и изменение климата .

В отличие от двух предыдущих задач, DARPA объявило, что некоторые команды должны получить финансирование на разработку на основе предложений, представленных в DARPA. Одиннадцать команд могут получить до 1 миллиона долларов США за каждую пьесу в рамках этой специальной программы (трек A). Эти 11 команд в основном представляют крупные университеты и крупные корпоративные интересы, такие как CMU в команде с GM , Стэнфордский и Брауншвейгский технологический университет в команде с Volkswagen , Virginia Tech в команде с Torc Robotics , Oshkosh Truck , Honeywell , Raytheon , Caltech , Autonomous Solutions , Cornell и Массачусетский технологический институт . Одним из немногих независимых участников трека А была группа големов .

Основные правила на 2007 год

  • Автомобиль должен быть на складе или иметь документально подтвержденный протокол безопасности.
  • Автомобиль должен соответствовать законам штата Калифорния о вождении.
  • Транспортное средство должно быть полностью автономным и использовать только информацию, которую оно обнаруживает с помощью датчиков и общедоступных сигналов, таких как GPS .
  • DARPA предоставит маршрутную сеть за 24 часа до начала гонки.
  • Транспортные средства завершат маршрут, проезжая между указанными контрольно-пропускными пунктами.
  • DARPA предоставит файл с подробным описанием порядка проезда контрольно-пропускных пунктов за 5 минут до старта гонки.
  • Транспортные средства могут «останавливаться и смотреть» не более 10 секунд.
  • Транспортные средства должны работать в дождь и туман , с заблокированным GPS.
  • Транспортные средства должны избегать столкновений с транспортными средствами и другими объектами, такими как тележки, велосипеды, транспортные бочки, а также объектами в окружающей среде, такими как электрические столбы.
  • Транспортные средства должны иметь возможность передвигаться на стоянках и разворачиваться в зависимости от ситуации.

Первоначальные посещения сайта

В июне / июле 2007 года 53 команды (см. Список ниже) были уведомлены о том, что они имеют право на посещение сайта DARPA. Те команды, которые прошли эти оценки, перешли на национальные отборочные соревнования, которые прошли в октябре 2007 года.

Полуфиналисты

9 августа 2007 года, после завершения посещения объекта, DARPA объявило 36 полуфиналистов, отобранных для участия в Национальном квалификационном мероприятии Urban Challenge (NQE), которое состоялось 26–31 октября 2007 года. Первоначально это были 20 лучших команд. Мероприятие должно было пройти в финал 3 ноября, однако было отобрано только 11 команд. 36 полуфиналистов:

Национальные квалификационные соревнования

Схема квалификационной зоны А

Национальные квалификационные соревнования конкурса 2007 года проходили с 26 по 31 октября 2007 года. Для участия в этом полуфинальном раунде было отобрано 35 команд. Квалификационные раунды включали 3 области: A, B и C. Область A была тестом на способность роботов объединяться. Двусторонняя петля для движения людей (предоставленная профессиональными каскадерами) окружала дорогу с односторонним движением, идущую от одной стороны петли к другой. Роботам нужно было съехать с дороги с односторонним движением, повернуть налево на проезжую часть, пройти по петле на 180 градусов и снова повернуть налево на дорогу с односторонним движением. Роботы могли сделать столько кругов, сколько могли за отведенное время. Зона B была в основном закрыта для зрителей, за исключением старта и финиша, и включала в себя роботов, перемещающихся по длинному пригородному маршруту, демонстрируя парковку, навигацию и избегая застрявших автомобилей по пути. Зона B была частью финальной трассы соревнований. В зоне C роботы сделали несколько петель на двух 4-сторонних перекрестках, чтобы протестировать их реализацию 4-сторонних остановок. С каждым кругом водители-люди будут создавать все более сложную ситуацию на перекрестке. В некоторых точках в зоне C дороги будут заблокированы, чтобы проверить способность роботов перепланировать маршруты.

1 ноября 2007 года было объявлено, что в Urban Challenge примут участие всего 11 команд. Для участия в соревнованиях было отобрано 11 команд:

  1. AnnieWay
  2. Бен Франклин
  3. Команда CarOLO
  4. Корнелл
  5. Интеллектуальные автомобильные системы
  6. Массачусетский технологический институт
  7. Стэнфордские гонки
  8. Tartan Racing
  9. Команда Ошкош
  10. Команда UCF
  11. Виктор Танго

Аргументация DARPA в пользу того, что только 11 квалифицированных команд были в первую очередь связаны с безопасностью. DARPA посчитало, что, поскольку рядом с роботами в проезжающих машинах будут настоящие люди, а также официальные лица DARPA, оценивающие производительность роботов, безопасность имеет первостепенное значение.

Команды получили нечеткие путевые точки, намечавшие курс, по которому должны следовать автомобили-роботы. Однако другие команды составили подробную карту квалификационных трасс. Разбор полетов, опубликованный одной из команд, наглядно проиллюстрировал курс, проведенный DARPA, в отличие от курса, использованного командой-победителем.

Финал

Stanford Racing и Victor Tango вместе на пересечении финала DARPA Urban Challenge.

Стартовая зона: 34,5846 ° с.ш., 117,369 ° з.д. 34 ° 35′05 ″ с.ш. 117 ° 22′08 ″ з.д.  /   / 34,5846; -117,369

Финальное мероприятие DARPA Urban Challenge состоялось 3 ноября 2007 года, и в нем приняли участие все 11 команд, прошедших полуфинальный национальный квалификационный турнир. Событие транслировалось в прямом эфире через веб-сайт DARPA Urban Challenge, рассказали Марти Рид (гоночный спортивный комментатор) и Грант Имахара ( признанный Разрушителями мифов ), с «побочным репортажем» Джейми Хайнеман (также из Разрушителей мифов).

Финальное мероприятие состояло из трех миссий общей протяженностью около 55 миль (89 км), выдаваемых каждой команде. Счет команды для каждой миссии вычислялся путем учета общего времени, затраченного на выполнение миссии, а также добавления и вычитания штрафов и бонусов. Штрафы назначались за чрезмерную задержку, нарушение правил дорожного движения, опасное поведение и т. Д. Транспортные средства часто останавливались вручную из соображений безопасности; если транспортное средство не было основной причиной такой паузы, то продолжительность паузы не засчитывалась в ее окончательном счете. Чтобы официально завершить гонку, скорректированное время машины для трех миссий должно быть менее шести часов.

Шесть автономных транспортных команд завершили мероприятие; Карнеги-Меллон, Стэнфорд, Технологический институт Вирджинии, Ben Franklin Racing, Массачусетский технологический институт и Корнелл. 4 ноября победителем был назван босс CMU, за ним последовали юниоры Стэнфордского университета, затем Odin из Virginia Tech и Талос из Массачусетского технологического института. Окончательные скорректированные баллы для шести автомобилей не объявлялись.

Участники забега и результаты

Название команды Я БЫ# Средство передвижения Тип Расположение команды Затраченное время
(ч: мин: с)
Результат
Tartan Racing 19 Босс Chevrolet Tahoe 2007 года выпуска Университет Карнеги-Меллона , Питтсбург , Пенсильвания 4:10:20 1-е место; в среднем около 14 миль в час на протяжении всего курса
Стэнфордские гонки 03 Младший Volkswagen Passat Wagon 2006 года выпуска Стэнфордский университет , Пало-Альто , Калифорния 4:29:28 2 место; в среднем около 13,7 миль в час (22,0 км / ч) на протяжении всего курса
VictorTango 32 Один Ford Hybrid Escape 2005 года Технологический институт Вирджинии , Блэксбург , Вирджиния 4:36:38 3 место; в среднем чуть менее 13 миль в час (21 км / ч) на протяжении всего курса
Массачусетский технологический институт 79 Талос Land Rover LR3 (2004-08) Массачусетский технологический институт , Кембридж , Массачусетс Прибл. 6 часов 4 место.
Гоночная команда Бена Франклина 74 Маленький Бен Toyota Prius 2006 года выпуска Университет Пенсильвании , Университет Лихай , Филадельфия , Пенсильвания Ограничение более 6 часов Одна из 6 команд, закончивших курс
Корнелл 26 Скайнет Chevrolet Tahoe 2007 года выпуска Корнельский университет , Итака , Нью-Йорк Ограничение более 6 часов Одна из 6 команд, закончивших курс
Команда CarOLO 62 Кэролайн Фольксваген Пассат 2006 года Брауншвейг, Германия DNF Вылетел пятым во время первой миссии финала.

После столкновения он дернулся на перекрестке с поворотом направо, но получил повреждения от соперника.

Команда UCF 13 Рыцарь всадник Subaru Outback Legacy 4WD 1996 года Университет Центральной Флориды , Орландо , Флорида DNF Устранен четвертым во время первой миссии. Автомобиль против строительного инцидента
Команда Ошкош 21 год TerraMax Замена морской средней тактической машины (MTVR) Ошкош , Висконсин DNF Устранен третий во время первой миссии. Автомобиль против строительного инцидента
Honeywell / Интеллектуальные автомобильные системы 15 XAV-250 Ford F-250 (2004–2008) Трой, Мичиган - Дирборн, Мичиган - Миннеаполис, Миннесота DNF Устранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на перекрестке
AnnieWay 54 AnnieWAY Passat Variant 2.0 FSI (2005–2008) Карлсруэ , Германия DNF Устранены первым или вторым во время первой миссии. Замерз на въезде на развязку


Рекомендации

внешняя ссылка

СМИ, связанные с DARPA Urban Challenge 2007 на Викискладе?